こんにちは、プラスプラスの真山です。きっとこれが公開される頃は梅雨です。嫌ですね。
今回は実際にROSを起動させて基本的な操作を行なっていこうと思います。
公式ホームページにも載っている turtlesimパッケージを使用したチュートリアルです。
roscore
まずはターミナル( Ctrl + Alt + t キー)でroscoreを起動させます。roscoreが起動していないとノードは動きません。
$ roscore
turtlesim_node
新しくターミナルを開き、コマンドを入力します。
$ rosrun tutlesim turtlesim_node
起動すると青い背景のウィンドウが開かれ、カメが１匹ポツンと表示されます。
因みにこのカメは起動のたびにアイコンが変わります。ウサギは出てきません。
あー！でた！メデューサ！怖い！
turtle_teleop_key
また新しいターミナルでコマンドを入力します。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
すると、turtlesim パッケージの turtle_teleop_key ノードが起動します。
これは矢印キーを押すと画面上のカメが動くというものです。
キー操作でカメが縦横無尽に駆け回ります。飽きるまで楽しみましょう。
このノードは実際にロボットを遠隔操作するときにも利用できます。このターミナルの中でキー操作をしないとカメは動かないので注意してください。カメはまだ生きています。寝ているだけです。
動きました。元気ですね。
rqt_graph
rqt_graphパッケージのrqt_graphノードを実行します。
$ rqt-graph
これは起動しているノードとその接続関係をグラフで表示させるGUIツールです。楕円がノード、その間がトピックを表しています。矢印で繋がっているのは２つのノードが実行中でその間でメッセージ通信を行なっていることを意味します。
ノードの終了
ノードを終了させるには、終了させたいノードのターミナルで ( Ctrl + c キー)を押します。
今回は実際にROSを起動させ、正常にインストールできているかをテストしました。
