プラスプラス開発者ブログ

岩手県盛岡市のシステム開発会社「株式会社プラスプラス」の開発者ブログです。

自走ロボットをつくろう!の話・組み立て苦悩編

こんにちは、プラスプラスの真山です。

唐突ですが今回からロボットの話です!デデン!
前回まではラズパイを買ってもらって〜ロボットは自作するという話をしていましたが、今回からはロボット入門の本に出てきたラズパイマウスのような自走するロボットを作ろうと思います。

まず今回の制作の参考にしたのが
TurtleReal2を作る
こちらでーす!

概要は、ROSチュートリアルに出てくるカメシミュレータturtlesimの実機版を作ろう!ということです。
あのカメ達と同じように方向キーの操作でロボットを動かそうということです。

turtlereal2のリンクには回路図などが載っていないので、材料等はTurtleReal2を、
回路図や制御方法などは前作のTurtleRealを作る を参考に作っていきます。

これが回路図
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正直なにがなんだかです。笑

とりあえず作ってみる

とりあえず書いてある材料とはんだこてなどの工具を注文。届きました。
(写真をベタッと貼る)

材料を加工してみます。
ステッピングモータを加工してタイヤを取り付けます。
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アルミ板を加工します。会社の外階段で加工してました。
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アルミ板を曲げてモータをとりつけます。 f:id:plusplus-mayama:20180725162704j:plain 雑な作りですみません!ちょっと、長くしすぎました・・・。腹もついてる?(前方にダンボール貼っちゃってます)

基盤を組みます。
ツール・ラボ » 第22回 Raspberry PiのGPIO概要
モータドライバ詳細
ステッピングモータ詳細
ハンダ付けは楽しい!ものすごく雑になってしまいましたが・・・。(やっぱりブレットボードとジャンパーワイヤーも買えばよかった!)

ここで問題が。基盤を組んでから気付いたんですが、ステッピングモータ1個に対してモータドライバが1個ないと動かない(制御できない)みたいです!知らなかったー!DCモータとステッピングモータの違いについて改めて勉強。
ステッピングモータの基本
ステッピングモーターの基本的な構造と動作原理|WEBセミナー|セミナー・技術情報 |オリエンタルモーター株式会社

続きます。