こんにちは、プラスプラスの歯が抜けそうで抜けない真山です。歯医者に行きたいです。
それでは早速ROS (Robot Operating System)をインストールしてみよう〜!っていうことなのですが、その前にまず何で動かすの?という確認から。
ROSは「ロボットオペレーティングシステム」という名前ですが実際にはOSではなくMeta-Operating System(特定のコンピュータ用ではなく既存のOS上で動作するもの) なのでOSの選定が必要です。
いろんな開発ブログでROSインストールや環境構築について書いていますが、OSとROSのバージョンの相性だったり環境設定だったりが影響して後に問題が出る場合があります。(実際にビルドができなくて苦しみ、結局最初からやり直しました。)
ROSを使用する場合のOSですが、一般的にはUbuntuやLinux Mintが使われるようです。
(ROS開発チームもUbuntu LTSのバージョンに対してテスト・リリースを行なっているため)
最初はMacにVirtual BOXをインストールしてその中にUbuntuを入れて動かしていましたが、ものすごく重たく、gazeboを起動するのに毎回数分かかるほどでしたのでオススメしません。
ROSのバージョンは毎年5月23日の「世界カメの日」に合わせて新バージョンがリリースされます。バージョンごとにアイコンのカメも違います。(なぜカメなのかは諸説あるみたいですがよくわかりません。アイコンがかわいいのでどうでもいいです) ミュータ○トタートルズみたい?最初Indigoを見たときは肩からバズーカ生えたカメッ○スかと思いましたが、これスキー板らしいです。Hydroに関してはもうカメではないだろ!おい!
ROSのサポート期間は基本的には2年間です。 また2年に1回リリースされるUbuntu LTSバージョンに合わせて開発されるROSバージョンのサポート期間はUbuntu LTS と同じく5年です。
そのことを踏まえて現在リリースされているバージョンでのオススメはこちらです。
ROS 開発環境
- OS : Ubuntu 16.04.x Xenial Xerus あるいは Linux Mint 18
- ROS : Kinetic Kame ROS/Installation - ROS Wiki (サポート終了日:2021年4月)
次回はインストールを行います!